void A4BLUE()
{
  nMotorEncoder[motorD] = 0;
  nMotorEncoder[motorE] = 0;
  nMotorEncoderTarget[motorD] = 1010;
	nMotorEncoderTarget[motorE] = 1190;

			motor[motorD] = -50;
			motor[motorE] = -50;
		while(nMotorRunState[motorD] != runStateIdle || nMotorRunState[motorE] != runStateIdle)
		{
	}
}
